①、整经机自动挂纱装置
②、并轴机自动上下轴
③、经轴电动滑板车
④、上浆机自动配浆料改造
该装置通过自动化设备实现纱卷的高效处理。
主要包括开箱机器人、叠箱机构、挂纱机器人、旋转式预备纱架、挂纱中转车及轨道系统。
开箱与叠箱：开箱机器人去除纸箱胶带并打开纸箱，空箱由叠箱机构叠好放至托盘。
挂纱与调卷：挂纱机器人将纱卷挂至旋转式预备纱架，自动识别反卷并调整。还能将半卷纱放至回收带。
预备纱架：挂满纱卷后自动旋转至挂纱中转车位置，供其取纱。
挂纱中转车与轨道：挂纱中转车在轨道上运行，从预备纱架取纱并向整经机筒子架挂纱，同时处理空纸管和半卷纱。不运转时在停车位等待指令。
3#整经机
筒子架
3#整经机
筒子架
挂纱装置吊轨
吊轨换向机构
2#整经机
筒子架
1#整经机
筒子架
结构参数：
额定载荷2500kg
平台尺寸2130×1000mm
升降范围790-2000mm
液压缸Φ140×1
电机功率3KW/380V
升降1500mm耗时30s（升）/25s（降）上下轴周期60分钟。
自动上轴：
人机界面触发后，运轴车自动取导纱辊并检测齿轮安装方向，错误则报警停机。
自动下轴：
运轴车横移定位后取经轴及导纱辊，传感器确认取件后返回原点，防护罩未开报警。
安全系统：
含机械防撞梁、安全继电器、急停开关三重防护。
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经轴电动滑板车基础参数
滑板车载重需求：1.3T
电源：可连续运行5公里以上
手动充电，低电量报警
运行速度：3～4公里/小时
定位经度：±1cm以下
定位点：7个机台呼叫点，
20个工位停止设定点
停止点以RFID识别，实现自动定位
设置自动，手动遥控切换
安全装置：检查障碍物自停，
运行中报警、日间LED灯
自动配浆料改造方案的落实细节
1、增加三个超声波流量计
制作1只原料罐C和1只助剂罐，更换现有的搅拌桶
2、增加控制柜，显示、控制设备
在现有的管道增加电动阀门和流量计，当需要时控制阀门打开，启动输送泵。
3、增加电动阀门，控制水的配比
程序根据设置总重量和设定配比自动计算每种浆料、水的加入量。
当流量达到设定值时，停止输送泵、关闭电动阀门。
4、增加助剂泵、浆料浓度检测口
增加助剂送入装置，以免开盖加助剂造成的环保问题。
增加浆料浓度检测口，以免开盖加助剂造成的环保问题。
