①、自动残丝处理和铝管研磨装置
②、假捻机加装自动挂纱装置
③、AGV复合机器人叉车
方案1：自动残丝处理和铝管研磨装置
本解决方案采用智能视觉识别系统自动检测纱线残丝，通过负压吸附装置实现99.2%的残丝清除率。
铝管研磨模块配备金刚石磨头和多轴联动机构，可实现0.01mm精度的表面处理。
整套系统集成PLC控制，具备故障自诊断功能，处理速度达120米/分钟，较传统方式效率提升3倍。
设备采用模块化设计，支持与现有生产线无缝对接，能耗降低35%，有效解决纱线缠绕和铝管毛刺问题，显著提升纱管周转率和纺纱质量稳定性。
方案2：假捻机加装自动挂纱装置/AGV叉车/AGV复合机器人
AGV叉车
导航方式为激光雷达导航（定位精度为±10mm），并配备安全防撞雷达、光电，AGV叉车荷载1.5吨，可升高至1.5米，运行速度为1m/s，
续航时间：5-6H，充电时长2H；
用于替代人工从仓库提取纱卷托盘，并放至需要挂纱的指定位置。
AGV复合机器人（挂纱机器人系统）
协助机器人：负载30KG，臂展1889mm，自重125KG，挂纱空间宽度小于1500mm。
3D视觉相机：扫描范围1400*1400mm，实现精准扫描定位。
伺服纱卷夹具：负载17.5kg，行程0-100mm，带力矩检测，防滑且断电自锁。
挂纱机器人：锂电池48V/400AH，连续工作8小时，充电时间10小时（自动）。
AGV设备：起升高度1500mm，调度系统下达指令，叉车自动定位精度±10mm，激光雷达避障。
车体信息：长1800mm，宽910mm，总质量1200KG，与挂纱机器人共用电池，连续运行6小时，最快速度1m/s。
充电设施：自动充电桩51.2V/50A，含过热保护，充电刷板电动伸缩，自动充电。
